Festningen ble bygget på 1500-tallet for å beskytte kysten fra hyppige angrep fra mauriske pirater. Det står på stedet til et tidligere middelalderskloster, som har huset de dødelige restene av São Vicente (St. Vincent). Det er en militær konstruksjon med en polygonal planløsning, med en inngangsport kronet av det kongelige skjoldet og som en gang hadde en brobro. Inne i festningen kan man se fyret til São Vicente som ble bygget i 1904 og er fortsatt i drift i dag, også den fantastiske utsikten over klippene og Atlanterhavet.

Vanligvis spiser vi lunsj i Sagres. Det er hjem til det mest imponerende landskapet i Algarve. Naturkraften er så sterk i dette sørvestlige spissen av det kontinentale Europa at besøkende snart vil forstå hvorfor gamle nybyggere anså det som hellig, hvordan det lokket portugisiske oppdagelsesreisende fra 1500-tallet til å seile inn i det ukjente og hvordan det har klart å beholde sin opprinnelige slående skjønnhet. Sagres historie er blitt definert av sin geografiske beliggenhet og det fantastiske landskapet i Sagres og Cape St. Vincent promontories. Landsendene falt av disse 50 meter høye nesene som droppet dramatisk i sjøen var en konstant kilde til mystikk og attraksjon for regionens påfølgende nybyggere som de forskjellige sporene etter deres nærvær viser. Den mest innflytelsesrike skikkelsen i Sagres historie var Henry Navigator, som fant inspirasjon her til å begi seg ut på sine letende reiser, bringe berømmelse til regionen og føre til etableringen av byen Vila do Infante. Under hans veiledning ble området et nav for maritim aktivitet da kartografer, astronomer og sjøfolk samlet seg, karaveller ble bygget og utforskningen av Afrikas kyst begynte.

Lagos er en dynamisk og aktiv by, som med rette er stolt av fortiden sin og besitter en veldig rik og godt bevart patrimoni. Regionen Lagos har en lang historie som knytter den til sjøen. Det opprinnelige navnet, Lacobriga, gjenspeiler det faktum at de første innbyggerne i denne havnen, i omtrent 2000 år f.Kr., var av keltisk opprinnelse. Etter dem kom fønikerne, grekere og karthagere, men det var romerne som brakte vekst og velstand til byen. Morene bygde murer rundt Lagos på 1000-tallet. 1400-tallet var gullalderen for byen Lagos, med sin umiddelbare involvering i oppdagelsesperioden. På grunn av havnens beliggenhet, rett overfor Afrika, ble det det viktigste utgangspunktet og ankomst for skipene som år etter år satte seil i oppdagelsen av det kontinentet.