Palmela slott ligger på et av de høyeste punktene i Serra da Arrábida. Det er et vanskelig tilgjengelig sted og derfor ideelt for å oppfylle sin territorielle forsvarsfunksjon. Under Christian Reconquista ledet av D. Afonso Henriques, første konge av Portugal, var Palmela en del av forsvarslinjen sør for Tejo. På den tiden ga kongen territoriene Palmela, Almada og Alcácer til Sant'Iago da Espada-ordenen for forsvar og bosetting. I 1205 bekreftet D. Sancho I donasjonen og installerte Ordenskapitlet i slottet. I århundret. XV, D. João I beordret en rekke restaureringsarbeider, spesielt i hagen, og beordret byggingen av klosteret som skulle bli sete for ordenen fra 1443 og fremover. Slottet gjennomgikk også noen endringer på 1300-tallet . XVII, under ordre av D. Pedro II. Brødrene ble værende i Santiago-klosteret til de religiøse ordenene ble utryddet i 1834. Bygningen ble til slutt gjenopprettet av staten i 1945 og omgjort til Pousada de Portugal.

Kirken S. Pedro, Matriz de Palmela, er i tillegg til å være historisk, en av de mest fremtredende bygningene i lokaliteten. Et tempel av middelaldersk opprinnelse, som dateres tilbake til før 1320, og designet er resultatet av fullstendig rekonstruksjon i andre halvdel av 1500-tallet. Rundt 40-tallet av 1700-tallet ble interiøret kunstnerisk ombygd med fliser av Nicolau de Freitas. Skadet av jordskjelvene i 1755 og 1858, måtte den gjenoppbygges. Hovedkirken ligger i Largo do Município, og har tre skip med toskanske søyler, og innvendige fliser fra barokken (XVIII), som representerer scener fra livet til St. Peter. Det inkluderer også et viktig skulpturelt og billedmessig sett fra 1700-tallet.

Rett ved siden av Palmela slott ligger Venâncio Ribeiro da Costa-parken, byens sanne lunge. Den har et piknikområde, et utendørs amfiteater hvor det arrangeres kulturelle arrangementer regelmessig, og treningsutstyr. Trær og fugler florerer.

Casa Mãe da Rota de Vinhos fungerer som et reservasjonssenter for guidede turer til vingårdene og andre steder som håndverkssentre, ostebutikker, bygningsarv eller aktiviteter som delfinsafari eller båtturer langs Sado. Casa Mãe da Rota de Vinhos fungerer også som en butikk for viner sertifisert med Geographical Indication Península de Setúbal og Opprinnelsesbetegnelse Palmela og Setúbal. I tillegg til å kreve kjellerpriser, er det mulig å kjøpe og smake det beste fra denne vinregionen! Fruktig hvitvin, unge roséer, fyldige castelão røde og den berømte Moscatéis de Setúbal, inkludert musserende viner, brandy eller likører. Casa Mãe da Rota de Vinhos tilbyr også en rekke regionale kvalitetsprodukter, som en rekke deilige bakverk og kaker, fruktsyltetøy og gelé, sauesmør og Azeitão-ost med en beskyttet opprinnelsesbetegnelse, honning og te.